Après une apogée au cours du deuxième millénaire avant J-C la prestigieuse civilisation de l'Indus disparait de Mohenjo-Daro où le Yoga était déjà pratiqué. Avec l'entrée des Aryas en Inde vers 1800 av J-C  la nouvelle civilisation de l'Indus dite Vedique donne naissance aux Upanishad du VIIième au IIIième siècle av J-C. Ce sont des écrits Brahmaniques à transmission de Maître à disciple. Ils diffèrent du Veda qui associe chants et rituels ainsi que commentaires sur la liturgie.